焊接變位機(jī)及焊接機(jī)器人的運(yùn)動配合及精度

焊接機(jī)器人雖然有5-6個(gè)自由度，其焊機(jī)可到達(dá)作業(yè)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)以所需的姿態(tài)對焊件施焊，但在實(shí)際操作中，對于一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，如果不將其適時(shí)變換位置，可升降的焊接變位機(jī)，就可能會和焊機(jī)發(fā)生結(jié)構(gòu)干涉，使焊機(jī)無法沿設(shè)定的路徑進(jìn)行焊接。另外，為了保證焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，往往要把焊縫調(diào)整到水平、船型等佳位置進(jìn)行焊接，

因此，也需要焊件適時(shí)地變換位置。基于上述兩個(gè)原因，焊接機(jī)器人幾乎都是配備了相應(yīng)的焊接變位機(jī)才實(shí)施焊接的，其中以翻轉(zhuǎn)機(jī)、變位機(jī)和回轉(zhuǎn)臺為多。   前面已經(jīng)說了，焊接變位機(jī)與焊接機(jī)器人之間的運(yùn)動配合，分非同步協(xié)調(diào)和同步協(xié)調(diào)兩種。前者是機(jī)器人施焊時(shí)，河北焊接變位機(jī)，焊接變位機(jī)不運(yùn)動，待機(jī)器人施焊終了時(shí)，焊接變位機(jī)械才根據(jù)指令動作，將焊件再調(diào)整到某一 佳位置，進(jìn)行下一條焊縫的焊接。如此周而復(fù)始，直到將焊件上的全部焊縫焊完。后者不僅具有非同步協(xié)調(diào)的功能，而且在機(jī)器人施焊時(shí)，單立柱回轉(zhuǎn)變位機(jī)，焊接變位機(jī)可根據(jù)相應(yīng)指令，帶著焊件協(xié)調(diào)運(yùn)動，從而將待焊的空間曲線焊縫連續(xù)不斷地置于水平或船型位置上，以利于焊接。由于在大多數(shù)焊接結(jié)構(gòu)上都是空間直線焊縫和平面曲線焊縫，而且非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動的控制系統(tǒng)相對簡單，主機(jī)缸體焊接變位機(jī)，所以焊接變位機(jī)與機(jī)器人的運(yùn)動配合，以非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動的居多。